1950年，德國工程師Gough針對串聯(lián)機(jī)械手剛度差、承載才能弱、有差錯(cuò)累集等缺陷，提出一種6自由度的新型并聯(lián)組織機(jī)器人，也便是我們所說的六自由度渠道（Gough-Stewart渠道）體系，其基本結(jié)構(gòu)見圖。

　　TYT六自由度目前，六自由度渠道體系一般用于兩方面的用處：并聯(lián)機(jī)床：傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床各自由度是串接相連，懸臂結(jié)構(gòu)，且傳動鏈長，積累差錯(cuò)大而精度低，本錢貴重。相反，并聯(lián)式加工中心結(jié)構(gòu)相對簡單。


　　傳動鏈極短，剛度大，質(zhì)量輕，切削效率高而本錢低。關(guān)鍵的是，并聯(lián)機(jī)床可以很簡單實(shí)現(xiàn)"6軸聯(lián)動",因而能加工更雜亂的三維曲面。下右圖大研發(fā)的并聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)床產(chǎn)品。運(yùn)轉(zhuǎn)模仿器：因?yàn)榱杂啥惹酪云涑休d才能大、加速性好等長處。


　　十分適合于作為各種運(yùn)動模仿器的運(yùn)動單元。可以用六自由度渠道進(jìn)行飛行模仿，艦船運(yùn)動模仿，路途路譜的復(fù)現(xiàn)，宇宙飛船空間對接的模仿等。左圖是國內(nèi)廠家生產(chǎn)的一種模仿艦船的六自由度渠道。